金屬礦山大型智能化系統工程

                  井下電機車無人駕駛系統

                  該系統實現了井下電機車無人駕駛運行、自動放礦、軌道障礙物識別、防碰撞預警等核心功能。減少了井下作業人員、改善了—線工人勞動環境、增加了設備有效運行時間、提升了礦山管理水平、實現了本質安全。


                  產品介紹

                  ? 產品概述 ? 核心價值點 ? 主要特征 ? 性能指標/技術參數 ? 典型應用


                  隨著智慧化礦山的建設,電機車無人駕駛正在被越來越多的礦山企業所認可。無人駕駛系統的實施,可以減少運輸水平作業人員,包括井下電機車司機和溜井放礦工,在井上控制室一個人可以監管多臺車的運行,改善勞動環境,增加設備運行時間,提高生產能力,達到本質安全水平,真正實現機械化換人、自動化減人的目標。




                  安全保障方面:

                  ■增加車前雷達障礙物檢測功能,實現主動安全防護。

                  ■放礦機系統增加遠程斷電功能,出現問題緊急斷電,防止溜井的跑礦。

                  ■增加4G專網,實現雙網冗余,防止機車斷網失控。

                  ■增加大塊檢測功能,出現大塊自動檢測、停機、報警。

                  ■增加礦車料位檢測功能,防止料位超高落礦,防止掛大線。

                  ■在卸礦井處增加料位檢測及礦車板結檢測,防止卸礦過程中出現安全問題。

                  自動化省人方面:

                  ■實現自動裝礦,無須遙控放礦,節省人力。

                  ■實現軌道衡自動計量,無須遙控開車計量,節省人力。

                  ■在平硐內摘鉤、掛鉤時,操作工通過遙控器實現電機車的近距離遙控,節省人力。

                  ■實現電機車自主巡航,結合主動的雷達障礙物檢測,無須遙控操作,節省人力。


                  ■機車無人運行控制技術

                  車載控制器通過網絡接受遠程控制中心系統的指令,自動調節機車啟動、加速、勻速、減速、剎車滯動、停車、升/降弓等,并將執行結果反饋給地面控制中心。

                  ■機車自主運行變速巡航技術

                  基于定速巡航原理,建立車輛變速巡航模型(自適應巡航模型)。根據生產優化調度軟件模型發出的行車指令,結合軌道/道路客觀分布狀況,即前方直道彎道狀況,是否需要避讓等,實現行車自適應軌道和調度指令,自主調節行車速度,使裝礦->行走->卸礦整個過程達到自主運行。

                  ■高可靠通訊冗余技術

                  集機車移動視頻、數據采集、調度指令傳輸為一體,是連接機車和地面控制中心的重要通道,采用了有線無線相結合,多種無線冗余的寬帶網絡設計。

                  ■料位監測技術

                  采用激光測量方式,自動檢測溜井內礦石料位,一方面控制溜井卸礦,另一方面指揮調度機車裝礦。自動檢測并調度放礦坑保持一定高度料位,保障下方破碎站安全。

                  ■機車精確定位

                  采用多項技術手段相融合,對機車進行精確定位,是無人駕駛的先決條件。直道彎道加減速,是自動放卸礦、機車調度、道岔控制的基礎。



                  ■多機車優化智能調度技術

                  和信集閉道岔自動控制一起,實時優化計算,調度井下機車的運行,確保機車運行效率更高,使得每班8小時內,用于生產工作的時間最多,等待避讓的時間最少。

                  ■自動裝礦技術

                  自動裝礦系統安裝于每個溜井放礦處,當機車靠近且當前裝礦系統接收到調度中心的裝礦指令時,自動裝礦系統將根據可調的放礦參數自動控制溜井放礦機實現自動裝礦。



                  ■軌道障礙物自動識別和機車防碰撞技術

                  建立井下直道和彎道的三維模型,通過前探測雷達掃描與三維模型匹配,再結合機車視頻的自動識別,可以檢測前方的軌道上是否有人、是否有其它設備,機車之間是否有足夠的安全距離,必要時采取自動緊急剎車,實現自主安全。

                  ■安全應急保障系統

                  在正常的情況下,由控制中心系統調度指揮整個井下機車的運行。如出現故障,必須交由應急保障系統來控制,并建立了井下應急巷道,確保機車和井下各個設備設施安全。

                  ■機車及各設備自身健康狀況監測技術

                  車載終端實時采集車輛各個系統的數據,自動分析機車的各項指標是否正常,只有正常的機車才能投入運行。不僅機車,系統內各個相關設備都具備該項功能,包括放礦機、信集閉、通信設備等。


                  社會效益:

                  1、無人駕駛、無人放礦,實現本質安全;

                  2、降低人為因素導致的生產事故;

                  3、減少工傷事故和減小職業病的發生概率;

                  4、改善工作環境,使電機車崗位由井下陰暗、潮濕、粉塵的環境中解放出來;

                  5、提升企業自動化、信息化水平,進而提升企業的生產管理水平。

                  經濟效益:

                  1、通過優化設計,實現更優配礦;

                  2、減少人力資源成本;

                  3、提高運輸效率效益;

                  4、確保礦石質量穩定;

                  5、降低人為操作所造成的經濟損失;

                  6、降低設備維護成本。


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